Fly Boat yn cario cludwr metel wedi'i addasu ger ardal archwilio'r cwsmer yn Zhuhai.

 

 

Mae siasi robot oddeutu 56 cm o led, ond mae'r nwyddau'n symud ar gludwr yn agos at 100 cm o led. Felly byddai gwerthuso'r llwybr yn erbyn y siasi yn unig yn methu'r prif gyfyngiad. Roedd yn rhaid ystyried yr ôl troed robot-a-cludwr llawn wrth fynedfa'r elevator, o fewn y caban ac ar hyd eiliau'r ffatri.

Mae tu mewn yr elevator yn 1.15 m o led, 1.8 m o ddyfnder a 2.1 m o uchder. Mae cymharu ei led mewnol â'r cludydd tua 1 m yn rhoi gwahaniaeth enwol o 15 cm, neu tua 7.5 cm yr ochr pan fydd wedi'i ganoli'n berffaith. Mae'r ffigurau hyn yn disgrifio'r gwahaniaeth lled yn unig. Mae agoriad gwirioneddol y drws, siâp y cludwr, yr aliniad a'r ymylon diogelwch gofynnol yn pennu'r cliriad cyntedd y gellir ei ddefnyddio.

 

 

Cymhariaeth lled y robot 56 cm, cludwr tua 100 cm a thu mewn elevator 115 cm. Mae lled caban mewnol yn wahanol i glirio drws y gellir ei ddefnyddio.

Addasodd peirianwyr REEMAN y llwybr dynesu dro ar ôl tro, gan osod cyfeirnodau, lleoliad stopio a chyflymder mynediad ac ymadael. Roedd cymorth adlewyrchydd yn cefnogi aliniad mewn safleoedd critigol. Roedd gyrru ymlaen a chefn allan yn dileu'r symudiad troi a fyddai fel arall yn galw am fwy o le o'r cynulliad llwythog. Roedd taith ddibynadwy yn dibynnu ar y cyfluniad cyfun a chomisiynu ar y safle.

 

 

Roedd angen i'r cwsmer gael ei drosglwyddo dro ar ôl tro o ddeunyddiau cynhyrchu i orsaf arolygu. Byddai proses â llaw yn golygu symud troli wedi'i lwytho trwy weithdy, gweithredu drws, aros am elevator a chwblhau'r dosbarthiad ar lawr arall. Mae awtomeiddio'r camau cysylltiedig hynny yn rhyddhau gweithwyr o weithgarwch trafnidiaeth dro ar ôl tro tra'n caniatáu i gynllun presennol y ffatri barhau i gael ei ddefnyddio.

Codi a phasio drwy'r drws awtomatig

Yn y lleoliad codi penodedig, mae Fly Boat yn symud o dan y cludwr metel wedi'i addasu ac yn ei godi gan ddefnyddio ei fecanwaith codi integredig. Mae'r prosiect yn cludo tua 200 kg fesul taith. Uchder codi cyhoeddedig y cynnyrch yw 10 cm; mae cydnawsedd cludwr yn dal i ddibynnu ar ei strwythur, dosbarthiad llwyth, sefydlogrwydd a'r cliriadau ar hyd y llwybr cyflawn.

Nesaf, mae'r robot wedi'i lwytho yn agosáu at y safle aros wedi'i ffurfweddu wrth ddrws awtomatig. Mae'r rheolwr integredig yn gofyn am agoriad, ac mae'r robot yn croesi ar ôl i'r amodau teithio gofynnol gael eu bodloni. Unwaith y bydd wedi clirio'r drws, mae'r rheolwr drws yn dilyn ei ddilyniant cau wedi'i ffurfweddu. Gall danfoniadau mynych felly basio'r ffin hon heb weithiwr yn agor y drws ar gyfer pob tasg.

Teithio eil cynhyrchu a'r trosglwyddiad llawr

Mae'r eil gynhyrchu tua 1.5 m o led ac yn rhedeg trwy ffatri weithiol gydag offer, raciau deunyddiau a gweithgaredd gweithwyr. Mae Fly Boat yn dilyn y map a'r llwybr a gomisiynwyd. Mae gosodiadau cyflymder a gwiriadau clirio yn cyfrif am y cludwr bron i 1 m o led yn hytrach na'r siasi culach.

Yn y man aros elevator, mae'r integreiddio rheolaeth yn cydlynu amodau'r alwad, cyrraedd a drws cyn mynediad ymlaen. Mae'r robot yn stopio yn safle'r caban wedi'i ffurfweddu ac mae'r system yn gofyn am y llawr cyrchfan. Ar ôl cyrraedd a chadarnhau'r amodau teithio gofynnol, mae Fly Boat yn bacio allan ac yn parhau tuag at yr orsaf archwilio.

Rhyddhau cludwr a'r daith codi tâl heb ei lwytho

Yn y gyrchfan, mae Fly Boat yn cyd-fynd â'r safle gollwng dynodedig, yn gostwng y cludwr i'r llawr ac yn tynnu'n ôl oddi tano. Nid oes angen i weithwyr godi'r cludwr cyfan oddi ar y robot. Mae hyn yn cwblhau'r daith lwythedig tua 600m o'r man codi gwreiddiol.

Yna mae'r robot yn defnyddio'r elevator eto ac yn dilyn ei lwybr heb ei lwytho i'r orsaf wefru, lle mae'nyn alinio ac yn docio'n awtomatig. Mae'r goes honno tua 100 m. Mae ychwanegu'r coesau dosbarthu a gwefru yn rhoi tua 700 m ar gyfer y dasg gyflawn, y mae eu man cychwyn a'u man gorffen yn wahanol.

 

 

Manyleb	gosod Zhuhai
Robot	REEMAN Fly Boat Factory Delivery Robot
Dimensiynau Robot (L × W × H)	Tua. 0.81 × 0.56 × 1.82 m
Llwyth Cyflog Cyfradd Wedi'i Gyhoeddi	300 kg
Llwyth Tâl Gwirioneddol fesul Taith	Tua. 200 kg
Uchder Codi Cynnyrch Cyhoeddedig	10 cm
Lled Cludydd wedi'i Addasu	Tua. 1 m
Dimensiynau Mewnol Elevator (W × D × H)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Lled yr eil Cynhyrchu	Tua. 1.5 m
Mordwyo a Lleoli	Llywio â Laser gyda Chymorth Adlewyrchydd
Cyfeirnod Cywirdeb Lleoliad y Prosiect	Tua. ±3 cm
Ystod Cyflymder wedi'i Ffurfweddu â'r Safle	0.3–1 m/s
Uchafswm Cyflymder Teithio	1 m/s
Deunyddiau wedi'u Cludo	Deunyddiau PCB a dŵr potel
Diwydiant Cwsmeriaid	Gweithgynhyrchu Electroneg
Lleoliad y Prosiect	Zhuhai, Guangdong, Tsieina
Pellter Cyflenwi Llwythedig	Tua. 600 m
Pellter wedi'i Ddadlwytho i'r Orsaf Codi Tâl	Tua. 100 m
Cwblhau'r Dasg Pellter Teithio	Tua. 700 m
Amlder Dyddiol a Adroddir gan Gwsmeriaid	Tua. 70–90 taith
Swyddogaethau awtomeiddio	Codi Ymreolaethol, Integreiddio Drysau Awtomatig, Integreiddio Elevator, Dadlwytho A Chodi Tâl Awtomatig
Pris Cyfeirnod System Reoli Robot + Elevator	Tua. USD 5,720

Mae'r sgôr cyhoeddedig 300 kg yn disgrifio gallu llwyth tâl y cynnyrch; tua 200 kg yw'r llwyth a gludir yn y gosodiad hwn. Yn yr un modd, mae'r dimensiynau a nodir o tua 0.81 × 0.56 × 1.82 m yn ymwneud â'r cyfluniad Zhuhai a adroddwyd ac ni ddylid eu cymhwyso i bob gosodiad Cwch Plu posibl.

 

 

Rhyngwynebau rheoli drws ac elevator

Rhaid i'r drws awtomatig a'r robot gyfnewid y gorchmynion a'r wybodaeth statws sydd eu hangen ar gyfer croesfan drefnus. Yn dibynnu ar yr offer sydd eisoes wedi'i osod, gall y cysylltiad ddefnyddio signalau I/O cydnaws, modiwl integreiddio neu ryngwyneb cyfathrebu â chymorth. Mae'r ffilm cwsmer yn sefydlu bod y drws yn cael ei gydlynu â'r dasg cludiant, ond nid yw'n nodi'r rhyngwyneb trydanol nac yn profi bod protocol diwifr penodol wedi'i ddefnyddio.

Mae integreiddio elevator yn yr un modd yn gofyn am gysylltiad rheoli cydnaws a ganiateir. Mae ei weithrediad yn dibynnu ar y gwneuthurwr elevator, y rhyngwynebau sydd ar gael a gofynion y prosiect. Mae mordwyo yn cyfarwyddo symudiad y robot ei hun; mae'r integreiddio elevator yn cyfnewid ceisiadau a statws. Mae amddiffyniad drws a chyd-gloeon diogelwch eraill yr elevator yn parhau o dan y system rheoli elevator wreiddiol.

I gael trosolwg o'r broses gysylltiedig, gweler canllaw REEMAN imarchogaeth elevator awtomatig a darparu deunydd aml-lawr.

Cymorth adlewyrchydd a gosodiadau mudiant

Mae llywio â laser yn darparu'r llwybr wedi'i fapio, tra bod adlewyrchwyr wedi'u gosod yn cynnig cyfeiriadau adnabyddadwy ar gyfer cywiro lleoleiddio mewn safleoedd dethol. Yn Zhuhai, defnyddiodd peirianwyr leoliad gyda chymorth adlewyrchydd gyda chywirdeb cyfeirio bras o ± 3 cm. Roedd y comisiynu'n cynnwys gosod adlewyrchydd, addasu paramedr a graddnodi'r llwybr dynesu a'r allanfa.

Cyfluniad lleoli	Cyfeirnod cywirdeb	Defnyddiwch yn y prosiect hwn
Lleoli â Chymorth Adlewyrchydd	±3 cm	Defnyddiwyd
Llywio â Laser	±5 cm	Gallu Mordwyo
Lleoli â Chymorth Cod QR	±2 cm	Heb ei Ddefnyddio

Mae'r ffigurau cywirdeb hyn yn cyfeirio at wahanol gyfluniadau technegol. Nid ydynt yn dri chanlyniad a fesurwyd ar wahân o brosiect Zhuhai. Mae'r gosodiad yn defnyddio cymorth adlewyrchydd yn hytrach na chanllawiau cod QR. Nid yw cyfeirnod lleoli o ±3 cm hefyd yn sefydlu terfyn 3 cm ar gyfer y cynulliad symud cyflawn: mae cyfeiriadedd, amrywiad cynnig, geometreg cludwr a lwfansau diogelwch yn effeithio ar y daith wirioneddol.

Nid yw'r prosiect yn dibynnu ar stribed magnetig parhaus neu lwybr cod QR llawr, er bod angen gosodiad addas ar yr adlewyrchwyr eu hunain. Mae cyflymderau teithio wedi'u ffurfweddu ar y safle yn amrywio o 0.3 i 1 m/s, gydag 1 m/s fel yr uchafswm a nodir. Gall peirianwyr osod gwahanol gyflymderau ar gyfer symudiad llwythog, eiliau cyffredin, dynesiadau drws, mynediad elevator cul, allanfa gwrthdroi a dychweliad heb ei lwytho.

Mae synhwyro laser a 3D yn seiliedig ar weledigaeth yn cefnogi canfod rhwystrau. Gall y robot arafu neu stopio yn ôl ei resymeg wedi'i ffurfweddu pan fydd yn canfod rhwystrau perthnasol. Mae angen dilysu sylw canfod, ymddygiad stopio a chlirio o amgylch y cludwr yn yr ardal weithredu wirioneddol, yn enwedig ger gweithwyr ac offer adeiladu.

 

 

Mae'r coesau dosbarthu a gwefru yn gwasanaethu gwahanol ddibenion. Mae tua 600m yn cynnwys teithio wedi'i lwytho o'r pickup i'r orsaf arolygu, gan gynnwys y trosglwyddiad llawr. Mae'r tua 100 m sy'n weddill yn deithio dadlwytho o'r pwynt dosbarthu i'r charger. Byddai disgrifio'r prosiect fel taith ddwyffordd 600m ar yr un llwybr yn camddatgan y llif gwaith a adroddwyd.

Hyd yn oed gyda symudiad di-dor ar yr uchafswm o 1 m/s, mae tasg 700m yn gofyn am 700 eiliad, neu 11 munud a 40 eiliad, o deithio. Mae gweithrediad drws, aros elevator, cyflymiad, arafu, ymatebion rhwystrau a thrin cludwyr i gyd yn ychwanegu amser. Y logiau tasg a gofnodwyd yw'r sail briodol ar gyfer asesiad amser cylch.

Mae'r cwsmer yn adrodd tua 70-90 o deithiau cludiant y dydd. Os yw pob taith a gofnodwyd yn cynrychioli'r dasg 700m gyfan, byddai hynny'n awgrymu 49-63 km o symudiad dyddiol a thua 13.6-17.5 awr o deithio ar 1 m/s cyson cyn unrhyw oedi yn y broses. Felly mae angen darllen diffiniad y daith a'r amserlen weithredu gyda'i gilydd; ni ellir tybio bod y ffigur yn disgrifio bod llawer o gylchoedd llawn mewn sifft wyth awr.

 

 

Y swm cyfeirio a gyflenwir ar gyfer y robot Fly Boat ynghyd â'r system rheoli elevator yw tua USD 5,720. Rhaid i'r dyfynbris terfynol sefydlu a yw defnydd, integreiddio drws awtomatig, cludo, trethi ac unrhyw gostau gweithredu eraill wedi'u cynnwys. Dylai asesiad ariannol ddefnyddio'r gost osod gyflawn a'r gwariant llafur neu gapasiti cynhyrchiol y mae'r prosiect yn ei ryddhau mewn gwirionedd.

Rhagdybiaethau cynllunio a chanlyniadau wedi'u cyfrifo

Yn yr achos cynllunio hwn, mae 80 o deithiau ar bob un o 26 diwrnod gweithredu, gyda phum munud gweithiwr wedi'i arbed fesul taith, yn rhyddhau tua 173.33 o oriau llafur y mis. Mae prisio'r oriau hynny ar USD 4 yn rhoi arbedion misol gros o tua USD 693.33. Mae didynnu lwfans gweithredu a chynnal a chadw USD 60 yn gadael tua USD 633.33 y mis.

Newidyn cynllunio	Gwerth tybiedig
Teithiau Cludiant Dyddiol	80
Amser Gweithiwr wedi'i Arbed fesul Taith	5 munud
Tybiedig Cost Llafur Wedi'i Llwytho'n Llawn	USD 4/awr
Dyddiau Gweithredu y Mis	26
Lwfans Gweithredu a Chynhaliaeth Misol Tybiedig	USD 60
Buddsoddiad Cychwynnol	USD 5,720

Mae rhannu'r buddsoddiad USD 5,720 â'r arbedion net misol yn rhoi amcangyfrif o ad-daliad o tua 9.0 mis. Cyfanswm o tua USD 7,600 yw cyfanswm o ddeuddeg mis o arbedion gweithredu net. Mae tynnu'r buddsoddiad cychwynnol a rhannu'r gweddill â'r buddsoddiad hwnnw yn cynhyrchu ROI blwyddyn gyntaf o tua 32.9%.

Mae'r cyfrifiad yn cyfrif amser gweithiwr a ryddhawyd o'r broses â llaw. Nid yw amser teithio robotiaid yn fesur cyfnewidiol o arbedion llafur. Canlyniadau wedi'u modelu yw'r rhain o dan ragdybiaethau a nodwyd, yn hytrach na chanlyniadau ariannol archwiliedig neu gyfnod ad-dalu a gadarnhawyd gan y cwsmer.

Sut mae'r rhagdybiaethau'n newid y dychweliad

Mesur	Ceidwadwr	Achos cynllunio	Arbedion uwch
Teithiau Dyddiol	70	80	90
Llafur a Arbedwyd fesul Taith	3 min	5 min	6 min
Cost Llafur wedi'i Llwytho'n Llawn	USD 3/awr	USD 4/awr	USD 5/awr
Dyddiau Gweithredu y Mis	26	26	26
Lwfans Gweithredu a Chynnal a Chadw Misol	USD 60	USD 60	USD 60
Arbedion Net Misol	USD 213	USD 633.33	USD 1,110
Amcangyfrif Ad-dalu	26.9 mis	9.0 mis	5.2 mis
ROI Blwyddyn Gyntaf	-55.3%	32.9%	132.9%

Mae pob senario yn defnyddio USD 5,720 fel y buddsoddiad cychwynnol. Daw eu canlyniadau gwahanol o'r amlder cludiant tybiedig, amser gweithwyr wedi'i arbed a chost llafur fesul awr. Cyfrifiadau sensitifrwydd ydyn nhw, nid tri threial gweithredu yn y ffatri. Mae dychweliadau gwirioneddol yn dibynnu ar dasgau a gwblhawyd, defnydd, trefniadau codi tâl, trydan, costau cynnal a chadw ac amnewid, ac a yw'r amser a ryddheir yn dod yn arbedion mesuradwy neu'n allbwn ychwanegol.

 

 

Mae prosiect Zhuhai yn dangos sut y gellir comisiynu trin cludwyr, llywio a rheoli offer gyda'i gilydd o fewn adeilad gweithgynhyrchu presennol. Mae'r gosodiad yn defnyddio eiliau'r cwsmer, drws awtomatig ac elevator. Mae gosod adlewyrchydd, mapio, addasu llwybrau ac integreiddio rheolaeth yn darparu'r awtomeiddio gofynnol heb greu coridor trafnidiaeth pwrpasol.

Gall gweithgynhyrchwyr electroneg a PCB, cynhyrchwyr cydrannau a warysau diwydiannol ddefnyddio'r enghraifft hon wrth asesu trosglwyddiadau mewnol ailadroddus. Mae prosiect tebyg yn dal i fod angen adolygiad o lwyth tâl, sefydlogrwydd a dimensiynau cludwyr, clirio drws ac eil y gellir eu defnyddio, gofynion troi, caniatâd rheoli a galw gweithredu. Y cyflawniad ymarferol yma yw llwybr traws-lawr wedi'i ffurfweddu ar gyfer cludwr eang, wedi'i gefnogi gan godi tâl awtomatig, rhyddhau a dychwelyd.

Fideo cwsmeriaid a phenodau proses

Gwyliwch achos cwsmeriaid Zhuhai ar YouTube

 

 

• 00:00 Cludo a gadael
• 00:12 cludiant deunydd PCB trwy'r drws awtomatig
• 00:16 Teithio ar hyd yr eil gynhyrchu cul
• 00:40 Aliniad cludwr eang a mynediad elevator
• 00:47 Cyrchfan llawr cyrraedd ac allanfa elevator
• 00:55 Pwynt dosbarthu cyrraedd a rhyddhau cludwr
• 01:13 Defnydd elevator ar y dychweliad heb ei lwytho
• 01:21 Gadael o'r elevator ar gyfer y llwybr dychwelyd
• 01:36 Teithio yn ôl trwy eil y gweithdy
• 01:53 Cyrraedd yr ardal codi tâl awtomatig

Mae'r ffilm wedi'i golygu yn cyflwyno codi, taith drws, teithio eil, defnydd elevator, rhyddhau cludwyr a'r daith yn ôl i wefru. Nid yw ei hyd chwarae yn dangos hyd gwirioneddol y dasg lawn tua 700 m.